道路法上の道路の一種（道路法第3条3号）。地方的な幹線道路網を構成し、かつ市又は人口5000以上の町（これを主要地という）とこれらと密接な関係にある主要地、一定の港湾・漁港・飛行場・主要停車場又は主要な観光地とを連絡する道路等法律上定める一定の要件に該当する道路で、都道府県知事が、議会の議決を経て、路線の認定をした道路（道路法第7条）。
都及び道内の道路については特例がある（道路法第89条、第88条）。